专利名 | 一种飞行载体姿态确定方法 |
行业分类: | 轻工业 |
简介: | 本发明公开了一种飞行载体姿态确定方法,属姿态测量领域。主要步骤包括:建立飞行载体的坐标系及姿态矩阵;采集传感器信号;利用陀螺测量值进行捷联姿态解算,得到飞行载体的姿态四元数及姿态角;利用磁强计测量值解算飞行载体航向角;利用速度信息对加速度测量值补偿,求解俯仰角和横滚角;求解由磁强计及加速度计信息确定的姿态四元数;设计卡尔曼滤波器,估计状态向量;校正姿态四元数及提取姿态角。本方法将陀螺、加速度计、磁强计、速度传感器组合,满足飞行载体实时性姿态控制的要求;将陀螺漂移引入到系统状态向量中,对其实时估计校正,同时采用磁强计测量值直接计算航向角,避免地磁场矢量在地理坐标系下的计算,提高了姿态确定的精度。 |
专利号: | 201010047241.3 |
申请(专利权)人: | 西北工业大学 |
专利提供单位: | |
专利类型: | 发明专利 |
法律状态: | |
合作方式: | |
参考价格: |